В предыдущей статье «Согласование приводов и датчиков с контроллером робота» мы рассматривали некоторые роботизированные датчики, используемые в нашем роботе, и их взаимодействие с микроконтроллером LaunchPad. Основная тема этой статьи – датчики машинного зрения и их интерфейс. (далее…)
В предыдущей статье «Проектирование оборудования и схем ChefBot» мы обсудили выбор аппаратных компонентов, необходимых для сборки нашего робота. Основные компоненты – это датчики и привод робота. Приводы обеспечивают мобильность робота, а датчики предоставляют информацию об окружающей среде.
В этой статье мы уделим особое внимание различным типам приводов и датчиков, которые мы собираемся использовать в этом роботе, и их сопряжению с Tiva C LaunchPad. Tiva C LaunchPad – это 32-битный микроконтроллер ARM от Texas Instruments, работающий на частоте 80 МГц. (далее…)
В этой статье мы обсудим конструкцию, принципы работы оборудования ChefBot и выбор аппаратных компонентов. В предыдущей статье «Моделирование дифференциального привода робота, управляемого операционной системой ROS» была разработана базовая структура робота и сымитирована его работа в гостинице. Имитация производилась с использованием Gazebo и ROS. Мы протестировали несколько переменных, таких как масса тела робота, крутящий момент двигателя, диаметр колеса и другие параметры. Также создали модель автономной навигации ChefBot в гостиничной среде. (далее…)
В предыдущей статье мы рассмотрели, как создать модель Chefbot. Эта статья будет посвящена визуализации работы робота с помощью тренажера Gazebo в ROS. Нами будет создана имитационная модель Chefbot. Кроме того, в Gazebo будет создана гостиничная среда, где и будет протестировано приложение, запрограммированное на автоматическую доставку еды клиенту. Также мы предоставим подробное объяснение каждого выполняемого шага. Список тем, рассматриваемых в этой статье, приведен ниже: (далее…)
В этой статье мы рассмотрим модель робота с дифференциальным приводом и создадим URDF-модель робота в ROS. URDF – это универсальный формат XML-файла, используемый для описания всех элементов робота в ROS.
Устройство, которое мы собираемся построить, используется в качестве робота-помощника в отелях и ресторанах и предназначено подавать еду и напитки. Название такого робота – Chefbot. (далее…)
В предыдущей статье «Начало работы с операционной системой для робота (ROS)» мы познакомились с основными понятиями и установкой операционной системы роботов ROS и с программой – имитатором робота Gazebo. Как ранее уже упоминалось, цель этой серии статей – помочь читателю создать автономный мобильный робот с нуля. Перемещаться этот робот будет с помощью колес. Проектируемый нами робот будет оснащен двумя ведущими колесами, которые мы установим на противоположных сторонах шасси. Управлять направлением движения мы будем с помощью разности скорости вращения ведущих колес. Например, если скорость вращения правого колеса будет меньше, чем скорость вращения левого, робот будет поворачивать вправо, и наоборот, если правое колесо будет вращаться быстрее левого, робот будет поворачивать влево. (далее…)
Основная цель данной серии статей – помочь вам создать автономный мобильный робот. Робот оснащается операционной системой ROS, а все операции будут смоделированы с помощью программы-симулятора, называющейся Gazebo. Также в этих статьях вы найдете теоретический расчет, проект робота, чертежи деталей, внутреннее программное обеспечение и программное обеспечение высокого уровня, интегрированное с ROS. (далее…)