Язык Python

И наконец, наша серия статей подходит к концу, и в этой завершающей статье мы обсудим аппаратную сборку, интеграцию компонентов роботизированного оборудования и программные комплексы для выполнения задач автономной навигации. Далее необходимо будет создать графический интерфейс для управления роботом. Мы создадим графический интерфейс, который сможет действовать как триггер для базовых команд ROS. Вместо выполнения всех команд в терминале пользователь сможет управлять роботом с помощью графических кнопок. Графический интерфейс, который мы собираемся разработать, предназначен для типичного гостиничного номера с девятью столами. Пользователь сможет установить положение стола на карте гостиничного номера и командовать роботом для доставки еды к определенному столу. После того как еда будет доставлена, робот получит команду для возвращения в исходное положение. (далее…)

В третьей статье «Моделирование робота с дифференциальным приводом с помощью ROS и URDF» мы рассмотрели конструкцию шасси ChefBot. В этой же статье мы расскажем, как, используя эти детали, данный робот собрать. Также мы рассмотрим окончательное сопряжение датчиков и других электронных компонентов робота с микропроцессором Tiva-C LaunchPad. После подключения мы объясним, как настроить взаимодействие робота с ПК и с помощью SLAM и AMCL осуществить автономную навигацию. (далее…)

В предыдущей статье «Согласование приводов и датчиков с контроллером робота» мы рассматривали некоторые роботизированные датчики, используемые в нашем роботе, и их взаимодействие с микроконтроллером LaunchPad. Основная тема этой статьи – датчики машинного зрения и их интерфейс. (далее…)

В предыдущей статье «Проектирование оборудования и схем ChefBot» мы обсудили выбор аппаратных компонентов, необходимых для сборки нашего робота. Основные компоненты – это датчики и привод робота. Приводы обеспечивают мобильность робота, а датчики предоставляют информацию об окружающей среде.

В этой статье мы уделим особое внимание различным типам приводов и датчиков, которые мы собираемся использовать в этом роботе, и их сопряжению с Tiva C LaunchPad. Tiva C LaunchPad – это 32-битный микроконтроллер ARM от Texas Instruments, работающий на частоте 80 МГц. (далее…)

В этой статье мы обсудим конструкцию, принципы работы оборудования ChefBot и выбор аппаратных компонентов. В предыдущей статье «Моделирование дифференциального привода робота, управляемого операционной системой ROS» была разработана базовая структура робота и сымитирована его работа в гостинице. Имитация производилась с использованием Gazebo и ROS. Мы протестировали несколько переменных, таких как масса тела робота, крутящий момент двигателя, диаметр колеса и другие параметры. Также создали модель автономной навигации ChefBot в гостиничной среде. (далее…)

В предыдущей статье мы рассмотрели, как создать модель Chefbot. Эта статья будет посвящена визуализации работы робота с помощью тренажера Gazebo в ROS. Нами будет создана имитационная модель Chefbot. Кроме того, в Gazebo будет создана гостиничная среда, где и будет протестировано приложение, запрограммированное на автоматическую доставку еды клиенту. Также мы предоставим подробное объяснение каждого выполняемого шага. Список тем, рассматриваемых в этой статье, приведен ниже: (далее…)

В этой статье мы рассмотрим модель робота с дифференциальным приводом и создадим URDF-модель робота в ROS. URDF – это универсальный формат XML-файла, используемый для описания всех элементов робота в ROS.

Устройство, которое мы собираемся построить, используется в качестве робота-помощника в отелях и ресторанах и предназначено подавать еду и напитки. Название такого робота – Chefbot. (далее…)

В предыдущей статье «Начало работы с операционной системой для робота (ROS)» мы познакомились с основными понятиями и установкой операционной системы роботов ROS и с программой – имитатором робота Gazebo. Как ранее уже упоминалось, цель этой серии статей – помочь читателю создать автономный мобильный робот с нуля. Перемещаться этот робот будет с помощью колес. Проектируемый нами робот будет оснащен двумя ведущими колесами, которые мы установим на противоположных сторонах шасси. Управлять направлением движения мы будем с помощью разности скорости вращения ведущих колес. Например, если скорость вращения правого колеса будет меньше, чем скорость вращения левого, робот будет поворачивать вправо, и наоборот, если правое колесо будет вращаться быстрее левого, робот будет поворачивать влево. (далее…)

Основная цель данной серии статей – помочь вам создать автономный мобильный робот. Робот оснащается операционной системой ROS, а все операции будут смоделированы с помощью программы-симулятора, называющейся Gazebo. Также в этих статьях вы найдете теоретический расчет, проект робота, чертежи деталей, внутреннее программное обеспечение и программное обеспечение высокого уровня, интегрированное с ROS. (далее…)